Narodil sa 26. júla 1944 v Radošinej ako tretie z piatich detí. Kým sa vydal na umeleckú dráhu, vyštudoval učiteľstvo na Pedagogickej fakulte v Nitre. Istý čas aj učil a dokonca päť rokov (1970 – 1975) pôsobil ako redaktor v Učiteľských novinách v Bratislave. V roku 1977 úspešne absolvoval aj žurnalistiku na bratislavskej Filozofickej fakulte UK. V Slovenskom rozhlase už počas štúdia moderoval cyklickú zábavnú reláciu Variácie a neskôr tu až do roku 1983 tu pôsobil ako redaktor zábavných programov a zároveň písal rozhlasové hry. .

Radošinské naivné divadlo Stanislav Štepka založil už v roku 1963. Minulý rok teda okrúhle výročie oslavovalo aj ono. Prvú hru uviedlo už v decembri 1963 (Nemé tváre alebo Zver sa píše s veľkým Z) a po niekoľkých rokoch pôsobenia v Radošinej sa spolu s riaditeľom presťahovalo do hlavného mesta. Stanislav Štepka hovorieval: „Vždy som chcel robiť také divadlo, do ktorého by som rád chodil.“ To sa mu aj podarilo, „Radošinci“ si aj po rokoch nachádzajú svoje publikum.

Stanislav Štepka divadelné hry nielen písal, ale v nich aj účinkoval. Svoje herecké umenie ukázal aj v mnohých úlohách na striebornom plátne či v televízii. Jeho záber bol celkom široký. Diváci si ho môžu pamätať napríklad z celovečernej snímky Otakara Krivánka Otec ma zderie tak či tak (1980). Dielo voľne spracúva motívy literárnej predlohy Vincenta Šikulu Prázdniny so strýcom Rafaelom. Sfilmovania sa však dočkalo aj viacero inscenácií z produkcie Radošinského naivného divadla. Za všetky spomeňme aspoň Konečnú stanicu (2004, r. Jiří Chlumský), ktorá pracuje s detektívnou zápletkou a ktorej sfilmovaná podoba sa, tak ako divadelná predloha, tešila veľkej obľube u viacerých generácií. Istým experimentom bola na Vianoce roku 1995 premiéra filmu Kino Pokrok v rovnomennom radošinskom kine. Podľa slov jeho autora Stanislava Štepku sa v tomto naivnom javiskovom diele rozpráva nielen príbeh storočnice pohyblivých obrazov, ale aj samotného divadla. Považuje ho za svoju osobnú poctu filmu a súčasne aj ľuďom, ktorí „žijú film svojho života“. Réžie sa ujal vtedy začínajúci režisér Ondrej Spišák.

Stanislav Štepka sa objavil aj v slovenských filmových klasikách – Juraj Jakubisko ho obsadil do filmu Sedím na konári a je mi dobre (1989) a hral aj vo filmoch Martina Šulíka Neha (1991) a Záhrada (1995). Účinkoval aj v poslednom diele ďalšieho kultového filmového režiséra – v dráme Správca skanzenu (1988) Štefana Uhra. Malú, ale pre dej dôležitú úlohu sprievodcu vo vlaku stvárnil v muzikálovej retrokomédii Rebeli (2001) v réžii Filipa Renča.  Mihol sa aj v televíznom seriáli Ordinácia v ružovej záhrade.

Stanislav Štepka nie je len dramatik a jediný autor scenárov hier Radošinského naivného divadla, ale píše aj iné literárne diela. Autorsky spolupracoval na viac ako desiatke publikácií. Patrí k nim aj ocenená kniha Otcovské znamienka alebo Sedem naivných hriechov (1999). V roku 2006 bol ocenený Pribinovým krížom II. stupňa. Získal aj Igrica (2005) či Cenu Literárneho fondu (2008) a Krištáľové krídlo za celoživotné dielo (2010).